Регулирующая арматура: различия между версиями

Материал из Википедии — свободной энциклопедии
Перейти к навигации Перейти к поиску
[непроверенная версия][отпатрулированная версия]
Содержимое удалено Содержимое добавлено
м оформление
м Добавлена Категория:Сантехника с помощью HotCat
 
(не показано 38 промежуточных версий 24 участников)
Строка 1: Строка 1:
[[Файл: HMS Belfast - Engine room - Control valves.jpg|thumb|400px|Эта регулирующая арматура с ручным управлением в [[Машинное отделение|машинном отделении]] [[Англия|английского]] [[HMS Belfast (C35)|крейсера «HMS Belfast]]» уже стала частью [[История|истории]].]]
'''Регулирующая арматура''' — это вид [[Трубопроводная арматура|трубопроводной арматуры]], предназначенный для регулирования параметров рабочей среды в различных тепломеханических схемах. В понятие регулирования параметров входит регулирование [[расход]]а среды, поддержания [[давление|давления]] среды в заданных пределах, [[Смесь|смешивание]] различных сред в необходимых пропорциях, поддержание [[Уровнемер|заданного уровня]] жидкости в [[Сосуд под давлением|сосудах]] и некоторые другие. Выполнение всех своих функций регулирующая арматура осуществляет за счёт изменения расхода среды через своё проходное сечение.


'''Регулирующая арматура''' — это вид [[Трубопроводная арматура|трубопроводной арматуры]], предназначенный для регулирования параметров рабочей среды. В понятие регулирования параметров входит регулирование [[расход]]а среды, поддержания [[давление|давления]] среды в заданных пределах, [[Смесь|смешивание]] различных сред в необходимых пропорциях, поддержание [[Уровнемер|заданного уровня]] жидкости в [[Сосуд под давлением|сосудах]] и некоторые другие. Выполнение всех своих функций регулирующая арматура осуществляет за счёт изменения расхода среды через своё проходное сечение.
В зависимости от конкретных условий эксплуатации применяются различные виды управления регулирующей арматурой, чаще всего при этом используются внешние источники [[энергия|энергии]] и управление по команде от [[датчик]]ов, фиксирующих параметры среды в [[трубопровод]]е. Используется также автоматическое управление непосредственно от рабочей среды. В современной промышленности уже редко, но все же встречается, основной способ управления управления регуляторами в прошлом — ручное управление (''см. рисунок справа'').


В зависимости от конкретных условий эксплуатации применяются различные виды управления регулирующей арматурой, чаще всего при этом используются внешние источники [[энергия|энергии]] и управление по команде от [[датчик]]ов, фиксирующих параметры среды в [[трубопровод]]е. Используется также автоматическое управление непосредственно от рабочей среды. В современной промышленности уже редко, но все же встречается, основной способ управления регуляторами в прошлом — ручное управление (''см. рисунок справа'').
В зависимости от параметров рабочей среды ([[давление|давления]], [[Температура|температуры]], [[Химический состав|химического состава]] и др.) к каждому виду регулирования предъявляются различные требования, что привело к появлению множества [[Конструкция|конструктивных]] типов регулирующей арматуры. С точки зрения [[Автоматизация|автоматизации]] [[Промышленность|промышленных]] [[Предприятие|предприятий]] каждый из них рассматривается как элемент [[АСУ ТП|системы автоматического управления технологическим процессом]], протекающим с участием [[Жидкость|жидких]] и [[газ]]ообразных рабочих сред и регулирующимся под воздействием получаемой командной информации.

В зависимости от параметров рабочей среды ([[давление|давления]], [[Температура|температуры]], [[Химический состав|химического состава]] и др.) к каждому виду регулирования предъявляются различные требования, что привело к появлению множества [[Конструкция|конструктивных]] типов регулирующей арматуры. С точки зрения [[Автоматизация|автоматизации]] [[Промышленность|промышленных]] [[Предприятие|предприятий]] каждый из них рассматривается как элемент [[АСУ ТП|системы автоматического управления технологическим процессом]], протекающий с участием [[Жидкость|жидких]] и [[газ]]ообразных рабочих сред и регулирующийся под воздействием получаемой командной информации<ref name="У">''Р. Ф. Усватов-Усыскин.'' Поговорим об арматуре. — М.: Vitex, 2005.</ref><ref name="Г">''Д. Ф. Гуревич.'' Трубопроводная арматура. Справочное пособие. — Л.: Машиностроение, 1981.</ref><ref name="К">Трубопроводная арматура с автоматическим управлением. Справочник. Под общей редакцией С. И. Косых. — Л.: Машиностроение, 1982.</ref>.


== Основные виды конструкций ==
== Основные виды конструкций ==
[[Файл:Control valve 2207.jpg|thumb|400px|Блок подготовки воздуха]]
[[Файл: BR216GG MC1500.jpg|thumb|left|200px|Современный регулирующий клапан с электрическим приводом.]]
[[Файл: BR216GG MC1500.jpg|thumb|left|200px|Современный регулирующий клапан с электрическим приводом.]]

=== Регулирующий клапан ===
=== Регулирующий клапан ===
{{Основная статья|Регулирующий клапан}}
{{Основная статья|Регулирующий клапан}}
Эти устройства получили наибольшее распространение среди различных типов регулирующей арматуры. Большинство из них весьма схожи по конструкции с [[Запорный клапан|запорными клапанами]], но есть и свои специфические виды.
Эти устройства получили наибольшее распространение среди различных типов регулирующей арматуры. Большинство из них весьма схожи по конструкции с [[Запорный клапан|запорными клапанами]], но есть и свои специфические виды.


По направлению потока рабочей среды регулирующие клапаны делятся на:
По конструкции корпуса регулирующие клапаны делятся на:


* проходные — присоединительные патрубки которых соосны или взаимно параллельны;
*проходные — такие клапаны устанавливаются на прямых участках трубопровода, в них направление потока рабочей среды не изменяется;
* прямоточные — в которых ось шпинделя или штока неперпендикулярна оси присоединительных патрубков корпуса, обычно под углом близким к 45°;
*угловые - меняют направление потока на 90[[Градус (геометрия)|°]];
* осесимметричные (осевые) — в которых подвижная часть затвора перемещается вдоль оси патрубков корпуса;
*''трехходовые (смесительные)'' — имеют три патрубка для присоединения к трубопроводу (два входных и один выходной) для смешивания двух потоков сред с различными параметрами в один. В [[Санитарная техника|сантехнике]] такое устройство имеет название [[Смеситель (сантехника)|смеситель]].
* угловые — у которых оси входного и выходного патрубков расположены перпендикулярно или непараллельно друг другу.


По конструкции затвора:
Основные различия регулирующих клапанов заключаются в конструкциях ''регулирующих органов'', по этому признаку они разделяются на:
* односедельные — проходное сечение которых образовано одним затвором;
*односедёльные;
* двухседельные — проходное сечение которых образовано двумя параллельно работающими затворами, расположенными на одной оси;
*двухседёльные;
* клеточные — затвор которых выполнен в виде неподвижной детали (клетки) с профилированными отверстиями для пропуска рабочей среды и плунжера, который перемещается внутри клетки и изменяет суммарную площадь открытых сечений этих отверстий;
*клеточные;
* игольчатые — у которых регулирующий элемент выполнен в виде узкого конуса для возможности запирания и регулирования расхода рабочей среды
*мембранные;
*золотниковые.


Для управления регулирующими клапанами используются [[Электрический привод арматуры|электроприводы]] и [[Пневматический привод арматуры|пневмоприводы]]. Чтобы [[Сила (физическая величина)|усилия]] от среды и [[Сила трения скольжения|сила трения]] в направляющих и [[Уплотнительное устройство|уплотнении]] не приводили к снижению точности работы клапана, используются дополнительные устройства — ''позиционеры''.
Для управления регулирующими клапанами используются [[Электрический привод арматуры|электроприводы]], электромагнитные приводы и [[Пневматический привод арматуры|пневмоприводы]]. Чтобы [[Сила (физическая величина)|усилия]] от среды и [[Сила трения скольжения|сила трения]] в направляющих и [[Уплотнительное устройство|уплотнении]] не приводили к снижению точности работы клапана, используются дополнительные устройства — ''позиционеры''<ref name="К"></ref>.


=== Запорно-регулирующий клапан ===
=== Запорно-регулирующий клапан ===
С помощью этого устройства осуществляется как регулирование по заданной характеристике, так и уплотнение затвора по нормам герметичности для запорной арматуры, что обеспечивается специальной конструкцией ''плунжера'', имеющего профильную часть для регулирования, а также [[Уплотнительное устройство|уплотнительную поверхность]] для плотного контакта с ''седлом'' в положении «закрыто»; такая конструкция является ''двухседёльной''.
С помощью этого устройства осуществляется как регулирование по заданной характеристике, так и уплотнение затвора по нормам герметичности для запорной арматуры, что обеспечивается специальной конструкцией ''[[плунжер]]а'', имеющего профильную часть для регулирования, а также [[Уплотнительное устройство|уплотнительную поверхность]] для плотного контакта с ''седлом'' в положении «закрыто»<ref name="У"></ref><ref name="Г"></ref>.
[[Файл: SIEMENSVXG44.4025.JPG|thumb|left|150px|Клапан [[Siemens]]]]


=== Смесительные клапаны ===
=== Смесительные клапаны ===
Используются в тех случаях, когда необходимо в определенных пропорциях смешивать различные среды, например холодную и горячую [[вода|воду]], выдерживая постоянным какой-либо параметр (например, [[температура|температуру]]) или изменяя его по заданному закону. Отличие смесительных клапанов от регулирующих заключается в том, что командный сигнал, задающий положение ''плунжера'' в первых, определяет расходы одновременно двух сред, а не одной, как в регулирующих клапанах.


Используются в тех случаях, когда необходимо в определенных пропорциях смешивать различные среды, например, холодную и горячую [[вода|воду]], выдерживая постоянным какой-либо параметр (например, [[температура|температуру]]) или изменяя его по заданному закону. Отличие смесительных клапанов от регулирующих заключается в том, что управляющее воздействие, задающее положение ''плунжера'' в первых, определяет расходы одновременно двух сред, а не одной, как в регулирующих клапанах<ref name="У"></ref>.
Также как и регулирующие клапаны, смесительные могут управляться с помощью электрического или пневматического привода.

Так же, как и регулирующие клапаны, смесительные могут управляться с помощью электрического или пневматического привода (см. рис).


=== Регуляторы давления прямого действия ===
[[Файл: Pl control valve.GIF|thumb|left|200px|Регулятор с мембранным пневматическим приводом и [[Электроника|электронным]] позиционером.]]
[[Файл: Pl control valve.GIF|thumb|left|200px|Регулятор с мембранным пневматическим приводом и [[Электроника|электронным]] позиционером.]]

Регуляторы прямого действия служат для поддержания постоянного давления в трубопроводе, эта необходимость может возникнуть в
=== Регуляторы давления прямого действия ===

Регуляторы прямого действия служат для поддержания постоянного давления в трубопроводе, эта необходимость может возникнуть в
реальных рабочих условиях, когда в нём происходят колебания давления рабочей среды, недопустимые для нормальной работы технологической системы или установки.
реальных рабочих условиях, когда в нём происходят колебания давления рабочей среды, недопустимые для нормальной работы технологической системы или установки.


В отличие от арматуры ''непрямого действия'', в которой для непрерывного регулирования нужно отслеживать специальными датчиками состояние контролируемого параметра и при его отклонении от нормы выдавать командный сигнал приводу, регулятор ''прямого действия'' срабатывает непосредственно от среды в контролируемом участке трубопровода без использования посторонних источников энергии. Кроме таких регуляторов, арматурой ''прямого действия'' являются [[Предохранительный клапан|предохранительные клапаны]], относящиеся к [[Предохранительная арматура|предохранительной арматуре]].
В отличие от арматуры ''непрямого действия'', в которой для непрерывного регулирования нужно отслеживать специальными датчиками состояние контролируемого параметра и при его отклонении от нормы выдавать командный сигнал приводу, регулятор ''прямого действия'' срабатывает непосредственно от среды в контролируемом участке трубопровода без использования посторонних источников энергии. Кроме таких регуляторов, арматурой ''прямого действия'' являются [[Предохранительный клапан|предохранительные клапаны]], относящиеся к [[Предохранительная арматура|предохранительной арматуре]], и [[обратный клапан|обратные клапаны]], относящиеся к [[защитная арматура|защитной арматуре]].


Регулирование давления может производиться после регулятора (по направлению потока среды), в этом случае регулятор называют «После себя», или перед ним, в этом случае он называется «До себя».
Регулирование давления может производиться после регулятора (по направлению потока среды), в этом случае регулятор называют «После себя», или перед ним, в этом случае он называется «До себя».


'''Принцип работы:'''
'''Принцип работы:'''


Предположим, что заданному [[Номинальное давление|номинальному давлению]] в трубопроводе соответствует установившийся поток среды через регулятор, при этом [[Сила (физическая величина)|усилие]] от [[давление|давления]] среды на чувствительном элементе компенсируется задатчиком нагружения ([[Пружина|пружиной]] или [[Вес|грузом]]), т.е. система находится в [[Механическое равновесие|равновесии]]. При изменении давления в трубопроводе это равновесие нарушается и затвор арматуры перемещается, преодолевая усилие от задатчика, или наоборот, поддаваясь ему, при это изменятся степень открытия регулирующего органа, а следовательно и [[расход]]а среды. [[Закон Бернулли|С изменением расхода меняется давление]] и, при достижении исходного его значения, система снова приходит в равновесие и затвор прекращает двигаться.
Предположим, что заданному [[Номинальное давление|номинальному давлению]] в трубопроводе соответствует установившийся поток среды через регулятор, при этом [[Сила (физическая величина)|усилие]] от [[давление|давления]] среды на чувствительном элементе компенсируется задатчиком нагружения ([[Пружина|пружиной]] или [[Вес|грузом]]), то есть система находится в [[Механическое равновесие|равновесии]]. При изменении давления в трубопроводе это равновесие нарушается, и затвор арматуры перемещается, преодолевая усилие от задатчика, или наоборот, поддаваясь ему, при этом изменятся степень открытия регулирующего органа, а, следовательно, и [[расход]]а среды. [[Закон Бернулли|С изменением расхода меняется давление]], и, при достижении исходного его значения, система снова приходит в равновесие, и затвор прекращает двигаться.


Наиболее часто встречаются регуляторы прямого действия, оснащенные [[Пневматический привод арматуры#Мембранные приводы|мембранными приводами]]. Присоединение регуляторов к трубопроводу, как правило, [[Фланец|фланцевое]], однако, встречаются регуляторы малых диаметров с [[Резьбовое соединение|резьбовым соединением]] (муфтовые).
Наиболее часто встречаются регуляторы прямого действия, оснащенные [[Пневматический привод арматуры#Мембранные приводы|мембранными приводами]]. Присоединение регуляторов к трубопроводу, как правило, [[Фланец|фланцевое]], однако встречаются регуляторы малых диаметров с [[Резьбовое соединение|резьбовым соединением]] (муфтовые)<ref name="У"></ref><ref name="Г"></ref><ref name="К"></ref>.


=== Регулятор уровня ===
=== Регулятор уровня ===
Регуляторы уровня используются в [[Сосуд под давлением|сосудах]], применяемых в [[Энергетика|энергетических]], [[Холодильник|холодильных]] и других установках. Управляются они [[Поплавок (значения)|поплавком]], по команде от которого происходит впуск дополнительного количества жидкости («регулятор питания») или выпуск избыточного количества жидкости («регулятор перелива»).
Регуляторы уровня используются в [[Сосуд под давлением|сосудах]], применяемых в [[Энергетика|энергетических]], [[Холодильник|холодильных]] и других установках. Управляются они [[Поплавок (значения)|поплавком]], по команде от которого происходит впуск дополнительного количества жидкости («регулятор питания») или выпуск избыточного количества жидкости («регулятор перелива») - статического и аститического типа<ref name="У"></ref><ref name="Г"></ref>.
[[Файл: Positioner 01.jpg|thumb|left|150px|Регулирующая [[шиберная задвижка]].]]


=== Другие типы ===
=== Другие типы ===

Также могут использоваться в качестве регулирующей арматуры, но значительно реже, другие типы:
Также могут использоваться в качестве регулирующей арматуры, но значительно реже, другие типы:
*регулирующие [[Дисковый затвор|заслонки]], управляемые пневмо- или электроприводом;
* регулирующие [[Дисковый затвор|заслонки]], управляемые пневмо- или электроприводом;
*регулирующие [[Шаровой кран|шаровые краны]], управляемые пневмо-, [[Пневматический привод арматуры#Гидравлические приводы|гидро-]], или электроприводом;
* регулирующие [[Шаровой кран|шаровые краны]], управляемые пневмо-, [[Пневматический привод арматуры#Гидравлические приводы|гидро-]], или электроприводом;
*регулирующие [[задвижка|задвижки]] с электроприводом.
* регулирующие [[задвижка|задвижки]] с электроприводом<ref name="У"></ref><ref name="К"></ref>.


== См. также ==
== См. также ==
*[[Запорная арматура]]
* [[Запорная арматура]]
*[[Предохранительная арматура]]
* [[Предохранительная арматура]]
*[[Защитная арматура]]
* [[Защитная арматура]]


== Литература ==
== Примечания ==
{{примечания}}
*Поговорим об арматуре. Р.Ф.Усватов-Усыскин — М.: Vitex, 2005.
*Трубопроводная арматура с автоматическим управлением. Справочник. Под общей редакцией С.И.Косых. — Л.: Машиностроение, 1982.
*Трубопроводная арматура. Справочное пособие. Д.Ф.Гуревич — Л.: Машиностроение, 1981.


[[Категория:Трубопроводная арматура]]
[[Категория:Трубопроводная арматура]]
[[Категория:Техника]]
[[Категория:Автоматизация]]
[[Категория:Автоматизация]]
[[Категория:Промышленная автоматика]]
[[Категория:Промышленная автоматика]]
[[Категория:Гидравлика]]

[[Категория:Теплотехника]]
[[en:Control valves]]
[[Категория:Гидротехника]]
[[de:Stellventil]]
[[Категория:Водоснабжение]]
[[fr:Vanne automatique]]
[[Категория:Сантехника]]
[[it:Valvola di controllo]]
[[nn:Reguleringsventil]]
[[pl:Zawór regulacyjny]]

Текущая версия от 19:20, 13 августа 2021

Регулирующая арматура — это вид трубопроводной арматуры, предназначенный для регулирования параметров рабочей среды. В понятие регулирования параметров входит регулирование расхода среды, поддержания давления среды в заданных пределах, смешивание различных сред в необходимых пропорциях, поддержание заданного уровня жидкости в сосудах и некоторые другие. Выполнение всех своих функций регулирующая арматура осуществляет за счёт изменения расхода среды через своё проходное сечение.

В зависимости от конкретных условий эксплуатации применяются различные виды управления регулирующей арматурой, чаще всего при этом используются внешние источники энергии и управление по команде от датчиков, фиксирующих параметры среды в трубопроводе. Используется также автоматическое управление непосредственно от рабочей среды. В современной промышленности уже редко, но все же встречается, основной способ управления регуляторами в прошлом — ручное управление (см. рисунок справа).

В зависимости от параметров рабочей среды (давления, температуры, химического состава и др.) к каждому виду регулирования предъявляются различные требования, что привело к появлению множества конструктивных типов регулирующей арматуры. С точки зрения автоматизации промышленных предприятий каждый из них рассматривается как элемент системы автоматического управления технологическим процессом, протекающий с участием жидких и газообразных рабочих сред и регулирующийся под воздействием получаемой командной информации[1][2][3].

Основные виды конструкций

[править | править код]
Блок подготовки воздуха
Современный регулирующий клапан с электрическим приводом.

Регулирующий клапан

[править | править код]

Эти устройства получили наибольшее распространение среди различных типов регулирующей арматуры. Большинство из них весьма схожи по конструкции с запорными клапанами, но есть и свои специфические виды.

По конструкции корпуса регулирующие клапаны делятся на:

  • проходные — присоединительные патрубки которых соосны или взаимно параллельны;
  • прямоточные — в которых ось шпинделя или штока неперпендикулярна оси присоединительных патрубков корпуса, обычно под углом близким к 45°;
  • осесимметричные (осевые) — в которых подвижная часть затвора перемещается вдоль оси патрубков корпуса;
  • угловые — у которых оси входного и выходного патрубков расположены перпендикулярно или непараллельно друг другу.

По конструкции затвора:

  • односедельные — проходное сечение которых образовано одним затвором;
  • двухседельные — проходное сечение которых образовано двумя параллельно работающими затворами, расположенными на одной оси;
  • клеточные — затвор которых выполнен в виде неподвижной детали (клетки) с профилированными отверстиями для пропуска рабочей среды и плунжера, который перемещается внутри клетки и изменяет суммарную площадь открытых сечений этих отверстий;
  • игольчатые — у которых регулирующий элемент выполнен в виде узкого конуса для возможности запирания и регулирования расхода рабочей среды

Для управления регулирующими клапанами используются электроприводы, электромагнитные приводы и пневмоприводы. Чтобы усилия от среды и сила трения в направляющих и уплотнении не приводили к снижению точности работы клапана, используются дополнительные устройства — позиционеры[3].

Запорно-регулирующий клапан

[править | править код]

С помощью этого устройства осуществляется как регулирование по заданной характеристике, так и уплотнение затвора по нормам герметичности для запорной арматуры, что обеспечивается специальной конструкцией плунжера, имеющего профильную часть для регулирования, а также уплотнительную поверхность для плотного контакта с седлом в положении «закрыто»[1][2].

Клапан Siemens

Смесительные клапаны

[править | править код]

Используются в тех случаях, когда необходимо в определенных пропорциях смешивать различные среды, например, холодную и горячую воду, выдерживая постоянным какой-либо параметр (например, температуру) или изменяя его по заданному закону. Отличие смесительных клапанов от регулирующих заключается в том, что управляющее воздействие, задающее положение плунжера в первых, определяет расходы одновременно двух сред, а не одной, как в регулирующих клапанах[1].

Так же, как и регулирующие клапаны, смесительные могут управляться с помощью электрического или пневматического привода (см. рис).

Регулятор с мембранным пневматическим приводом и электронным позиционером.

Регуляторы давления прямого действия

[править | править код]

Регуляторы прямого действия служат для поддержания постоянного давления в трубопроводе, эта необходимость может возникнуть в реальных рабочих условиях, когда в нём происходят колебания давления рабочей среды, недопустимые для нормальной работы технологической системы или установки.

В отличие от арматуры непрямого действия, в которой для непрерывного регулирования нужно отслеживать специальными датчиками состояние контролируемого параметра и при его отклонении от нормы выдавать командный сигнал приводу, регулятор прямого действия срабатывает непосредственно от среды в контролируемом участке трубопровода без использования посторонних источников энергии. Кроме таких регуляторов, арматурой прямого действия являются предохранительные клапаны, относящиеся к предохранительной арматуре, и обратные клапаны, относящиеся к защитной арматуре.

Регулирование давления может производиться после регулятора (по направлению потока среды), в этом случае регулятор называют «После себя», или перед ним, в этом случае он называется «До себя».

Принцип работы:

Предположим, что заданному номинальному давлению в трубопроводе соответствует установившийся поток среды через регулятор, при этом усилие от давления среды на чувствительном элементе компенсируется задатчиком нагружения (пружиной или грузом), то есть система находится в равновесии. При изменении давления в трубопроводе это равновесие нарушается, и затвор арматуры перемещается, преодолевая усилие от задатчика, или наоборот, поддаваясь ему, при этом изменятся степень открытия регулирующего органа, а, следовательно, и расхода среды. С изменением расхода меняется давление, и, при достижении исходного его значения, система снова приходит в равновесие, и затвор прекращает двигаться.

Наиболее часто встречаются регуляторы прямого действия, оснащенные мембранными приводами. Присоединение регуляторов к трубопроводу, как правило, фланцевое, однако встречаются регуляторы малых диаметров с резьбовым соединением (муфтовые)[1][2][3].

Регулятор уровня

[править | править код]

Регуляторы уровня используются в сосудах, применяемых в энергетических, холодильных и других установках. Управляются они поплавком, по команде от которого происходит впуск дополнительного количества жидкости («регулятор питания») или выпуск избыточного количества жидкости («регулятор перелива») - статического и аститического типа[1][2].

Регулирующая шиберная задвижка.

Другие типы

[править | править код]

Также могут использоваться в качестве регулирующей арматуры, но значительно реже, другие типы:

Примечания

[править | править код]
  1. 1 2 3 4 5 6 Р. Ф. Усватов-Усыскин. Поговорим об арматуре. — М.: Vitex, 2005.
  2. 1 2 3 4 Д. Ф. Гуревич. Трубопроводная арматура. Справочное пособие. — Л.: Машиностроение, 1981.
  3. 1 2 3 4 Трубопроводная арматура с автоматическим управлением. Справочник. Под общей редакцией С. И. Косых. — Л.: Машиностроение, 1982.