Кинематическая цепь

Рука робота (манипулятор), которая состоит из множества связанных и подвижный сочленений, демонстрирует пример кинематической цепи на практике.

Кинематическая цепь (англ. kinematic chain) — это связанная система объектов, образующих между собой кинематические пары.

Кинематические цепи имеют такую классификацию:

• Простые и сложные. В простой кинематической цепи каждое из ее звеньев входит в состав одной или двух кинематических пар, а в сложной кинематической цепи имеются звенья, входящие в состав трех и более кинематических пар.
• Открытые и замкнутые. В открытой (незамкнутой) кинематической цепи имеются звенья, входящие в состав одной кинематической пары, а в замкнутой цепи каждое звено входит в состав 2-х и более кинематических пар.
• Плоские и пространственные. Если точки всех звеньев кинематической цепи двигаются в одной или параллельных плоскостях, то такая кинематическая цепь называется плоской, в противном случае кинематическая цепь — пространственная, так как точки её звеньев описывают плоские кривые в непараллельных плоскостях или пространственные кривые.

В терминах вычисления прямой и инверсной кинематики сложность кинематической цепи определяется следующими факторами:

• Топология: последовательная цепь, параллельный манипулятор, древовидная структура или граф.
• Геометрическая форма: как граничат соединения, пространственно связанные друг с другом?

Внешние ссылки

• 3.2. Кинематические цепи и их классификация  (неопр.). www.nuru.ru. Дата обращения: 3 июня 2009. Архивировано 1 апреля 2012 года.
• 1 ОСНОВЫ СТРУКТУРНОГО АНАЛИЗА МЕХАНИЗМОВ 1.1 Основные понятия курса теории механизмов и машин  (неопр.). Дата обращения: 3 июня 2009. Архивировано 1 апреля 2012 года.