Формула поворота Родрига

Формула поворота Родрига — формула, связывающая два вектора, один из которых получен путем поворота первого вектора на известный угол вокруг оси, проходящей через начало первого вектора и положение которой в пространстве тоже известно:

${\vec {R}}_{2}-\tan(\chi /2)[{\vec {e}}\times {\vec {R}}_{2}]={\vec {R}}_{1}+\tan(\chi /2)[{\vec {e}}\times {\vec {R}}_{2}]$

где ${\vec {R}}_{1}$ — первый вектор, ${\vec {R}}_{2}$ — второй вектор, ${\vec {e}}$ — единичный вектор оси поворота, $\chi$ — угол поворота.

Литература

• Лурье А. И. Аналитическая механика\\ А. И. Лурье. - М.: ГИФМЛ, 1961. - С. 101-103