证据下界

在变分贝叶斯方法中，证据下界（英语：evidence lower bound，ELBO；有时也称为变分下界或负变分自由能）是一种用于估计一些观测数据的对数似然的下限。

术语和符号

设$X$和$Z$是随机变量，其联合分布为$p_{\theta }$。例如，$p_{\theta }(X)$是$X$的边缘分布，$p_{\theta }(Z\mid X)$是在给定$X$的条件下，$Z$的条件分布。那么对于任何从$p_{\theta }$中抽取的样本$x\sim p_{\theta }$和任何分布$q_{\phi }$，我们有：

$$\ln p_{\theta }(x)\geq \mathbb {\mathbb {E} } _{z\sim q_{\phi }}\left[\ln {\frac {p_{\theta }(x,z)}{q_{\phi }(z)}}\right].$$

我们将上述不等式称为ELBO不等式。其中，左侧称为$x$的证据，右侧称为$x$的证据下界（ELBO）。

在变分贝叶斯方法的术语中，分布$p_{\theta }(X)$称为证据。一些人使用“证据”一词来表示$\ln p_{\theta }(X)$，而其他作者将$\ln p_{\theta }(X)$称为对数证据，有些人会交替使用证据和对数证据这两个术语。

ELBO 没有普遍且固定的表示法。在本文中我们使用$$L(\phi ,\theta ;x):=\mathbb {E} _{z\sim q_{\phi }(\cdot |x)}\left[\ln {\frac {p_{\theta }(x,z)}{q_{\phi }(z|x)}}\right].$$

动机

变分贝叶斯推理

假设我们有一个可观察的随机变量$X$，并且我们想找到其真实分布$p^{*}$。这将允许我们通过抽样生成数据，并估计未来事件的概率。一般来说，精确找到$p^{*}$是不可能的，因此我们不得不寻找一个近似。

也就是说，我们定义一个足够大的参数化分布族$\{p_{\theta }\}_{\theta \in \Theta }$，然后最小化某种损失函数$L$，$\min _{\theta }L(p_{\theta },p^{*})$。解决这个问题的一种可能方法是考虑从$p_{\theta }$到$p_{\theta +\delta \theta }$的微小变化，并解决$L(p_{\theta },p^{*})-L(p_{\theta +\delta \theta },p^{*})=0$。这是变分法中的一个变分问题，因此被称为变分方法。

由于明确参数化的分布族并不多（所有经典的分布族，如常态分布、Gumbel分布等都太过简单，无法很好地模拟真实分布），我们考虑隐式参数化的概率分布：

• 首先，定义一个在潜在随机变量$Z$上的简单分布$p(z)$。通常情况下，常态分布或均匀分布已足够。
• 接下来，定义一个由$\theta$参数化的复杂函数族$f_{\theta }$（例如深度神经网络）。
• 最后，定义一种将任何$f_{\theta }(z)$转换为可观测随机变量$X$的简单分布的方法。例如，让$f_{\theta }(z)=(f_{1}(z),f_{2}(z))$具有两个输出，那么我们可以将相应的分布定义为在$X$上的常态分布${\mathcal {N}}(f_{1}(z),e^{f_{2}(z)})$。

这定义了一个关于$(X,Z)$的联合分布族$p_{\theta }$。从$p_{\theta }$中抽取样本$(x,z)\sim p_{\theta }$变得非常容易：只需从$p$中抽样$z\sim p$，然后计算$f_{\theta }(z)$，最后使用$f_{\theta }(z)$来抽样$x\sim p_{\theta }(\cdot |z)$。

换句话说，我们拥有了一个可观测量和潜在随机变量的生成模型。

现在，我们认为一个分布$p_{\theta }$是好的，如果它是$p^{*}$的一个接近近似：$$p_{\theta }(X)\approx p^{*}(X)$$由于右侧的分布仅涉及到$X$，因此左侧的分布必须消除潜在变量$Z$的影响，即要对$Z$进行边缘化。

一般情况下，我们无法积分$p_{\theta }(x)=\int p_{\theta }(x|z)p(z)dz$，这迫使我们寻找另一个近似。

由于$p_{\theta }(x)={\frac {p_{\theta }(x|z)p(z)}{p_{\theta }(z|x)}}$，因此我们只需要找到一个$p_{\theta }(z|x)$的好的近似即可。因此，我们定义另一个分布族$q_{\phi }(z|x)$来近似$p_{\theta }(z|x)$，这是一个针对潜在变量的判别模型。

下表概述了所有情况:

$X$：观测量	$X,Z$	$Z$：潜变量
$p^{*}(x)\approx p_{\theta }(x)\approx {\frac {p_{\theta }(x|z)p(z)}{q_{\phi }(z|x)}}$可近似的		$p(z)$，简单
	$p_{\theta }(x|z)p(z)$，简单
$p_{\theta }(z|x)\approx q_{\phi }(z|x)$可近似的		$p_{\theta }(x|z)$，简单

用贝叶斯的方式来说，$X$是观测到的证据，$Z$是潜在/未观测到的随机变量。分布$p$在$Z$上是$Z$的先验分布，$p_{\theta }(x|z)$是似然函数，而$p_{\theta }(z|x)$是$Z$的后验分布。

给定一个观测值$x$，我们可以通过计算$p_{\theta }(z|x)$来推断出可能导致$x$出现的$z$。通常的贝叶斯方法是估计积分：

$$p_{\theta }(x)=\int p_{\theta }(x|z)p(z)dz$$

然后通过贝叶斯定理计算：

$$p_{\theta }(z|x)={\frac {p_{\theta }(x|z)p(z)}{p_{\theta }(x)}}$$

这通常是非常耗时的，但如果我们可以找到一个在大多数$x,z$下的好近似$q_{\phi }(z|x)\approx p_{\theta }(z|x)$，那么我们就可以快速地从$x$推断出$z$。因此，寻找一个好的$q_{\phi }$也称为摊销推断。

综上所述，我们找到了一个变分贝叶斯推断问题。

推导ELBO

变分推断中的一个基本结果是，最小化Kullback–Leibler 散度（KL散度）等价于最大化对数似然：$$\mathbb {E} _{x\sim p^{*}(x)}[\ln p_{\theta }(x)]=-H(p^{*})-D_{\mathit {KL}}(p^{*}(x)\|p_{\theta }(x))$$其中$H(p^{*})=-\mathbb {\mathbb {E} } _{x\sim p^{*}}[\ln p^{*}(x)]$是真实分布的熵。因此，如果我们可以最大化$\mathbb {E} _{x\sim p^{*}(x)}[\ln p_{\theta }(x)]$

我们就可以最小化$D_{\mathit {KL}}(p^{*}(x)\|p_{\theta }(x))$

因此找到一个准确的近似$p_{\theta }\approx p^{*}$。要最大化$\mathbb {E} _{x\sim p^{*}(x)}[\ln p_{\theta }(x)]$我们只需从真实分布中抽取许多样本$x_{i}\sim p^{*}(x)$，然后使用：$$N\max _{\theta }\mathbb {E} _{x\sim p^{*}(x)}[\ln p_{\theta }(x)]\approx \max _{\theta }\sum _{i}\ln p_{\theta }(x_{i})$$为了最大化$\sum _{i}\ln p_{\theta }(x_{i})$，必须要找到$\ln p_{\theta }(x_{i})$：$$\ln p_{\theta }(x)=\ln \int p_{\theta }(x|z)p(z)dz$$这通常没有解析解，必须进行估计。估计积分的常用方法是使用重要性采样进行蒙特卡洛积分：$$\int p_{\theta }(x|z)p(z)dz=\mathbb {E} _{z\sim q_{\phi }(\cdot |x)}\left[{\frac {p_{\theta }(x,z)}{q_{\phi }(z|x)}}\right]$$其中，$q_{\phi }(z|x)$是我们用于进行蒙特卡罗积分的在$z$上的抽样分布。因此，我们可以看到，如果我们抽样$z\sim q_{\phi }(\cdot |x)$，那么${\frac {p_{\theta }(x,z)}{q_{\phi }(z|x)}}$是$p_{\theta }(x)$的一个无偏估计量。不幸的是，这并不能给我们一个对$\ln p_{\theta }(x)$的无偏估计量，因为$\ln$是非线性的。事实上，由于琴生（Jensen）不等式，我们有：$$\ln p_{\theta }(x)=\ln \mathbb {E} _{z\sim q_{\phi }(\cdot |x)}\left[{\frac {p_{\theta }(x,z)}{q_{\phi }(z|x)}}\right]\geq \mathbb {E} _{z\sim q_{\phi }(\cdot |x)}\left[\ln {\frac {p_{\theta }(x,z)}{q_{\phi }(z|x)}}\right]$$事实上，所有明显的$\ln p_{\theta }(x)$的估计量都是向下偏的，因为无论我们取多少个$z_{i}\sim q_{\phi }(\cdot |x)$的样本，我们都可以由琴生不等式得到：$$\mathbb {E} _{z_{i}\sim q_{\phi }(\cdot |x)}\left[\ln \left({\frac {1}{N}}\sum _{i}{\frac {p_{\theta }(x,z_{i})}{q_{\phi }(z_{i}|x)}}\right)\right]\leq \ln \mathbb {E} _{z_{i}\sim q_{\phi }(\cdot |x)}\left[{\frac {1}{N}}\sum _{i}{\frac {p_{\theta }(x,z_{i})}{q_{\phi }(z_{i}|x)}}\right]=\ln p_{\theta }(x)$$减去右边，我们可以看出问题归结为零的有偏估计问题：$$\mathbb {E} _{z_{i}\sim q_{\phi }(\cdot |x)}\left[\ln \left({\frac {1}{N}}\sum _{i}{\frac {p_{\theta }(z_{i}|x)}{q_{\phi }(z_{i}|x)}}\right)\right]\leq 0$$通过delta 方法，我们有$$\mathbb {E} _{z_{i}\sim q_{\phi }(\cdot |x)}\left[\ln \left({\frac {1}{N}}\sum _{i}{\frac {p_{\theta }(z_{i}|x)}{q_{\phi }(z_{i}|x)}}\right)\right]\approx -{\frac {1}{2N}}\mathbb {V} _{z\sim q_{\phi }(\cdot |x)}\left[{\frac {p_{\theta }(z|x)}{q_{\phi }(z|x)}}\right]=O(N^{-1})$$如果我们继续推导，我们将得到加权自编码器。但是让我们先回到最简单的情况，即$N=1$:$$\ln p_{\theta }(x)=\ln \mathbb {E} _{z\sim q_{\phi }(\cdot |x)}\left[{\frac {p_{\theta }(x,z)}{q_{\phi }(z|x)}}\right]\geq \mathbb {E} _{z\sim q_{\phi }(\cdot |x)}\left[\ln {\frac {p_{\theta }(x,z)}{q_{\phi }(z|x)}}\right]$$不等式的紧度有一个解析解：$$\ln p_{\theta }(x)-\mathbb {E} _{z\sim q_{\phi }(\cdot |x)}\left[\ln {\frac {p_{\theta }(x,z)}{q_{\phi }(z|x)}}\right]=D_{\mathit {KL}}(q_{\phi }(\cdot |x)\|p_{\theta }(\cdot |x))\geq 0$$这样我们就得到了ELBO函数：$$L(\phi ,\theta ;x):=\ln p_{\theta }(x)-D_{\mathit {KL}}(q_{\phi }(\cdot |x)\|p_{\theta }(\cdot |x))$$

最大化 ELBO

对于固定的$x$，优化$\max _{\theta ,\phi }L(\phi ,\theta ;x)$的同时试图最大化$\ln p_{\theta }(x)$和最小化$D_{\mathit {KL}}(q_{\phi }(\cdot |x)\|p_{\theta }(\cdot |x))$。如果$p_{\theta }$和$q_{\phi }$的参数化足够灵活，我们会得到一些 ${\hat {\phi }},{\hat {\theta }}$，使得我们同时得到了以下近似：$$\ln p_{\hat {\theta }}(x)\approx \max _{\theta }\ln p_{\theta }(x);\quad q_{\hat {\phi }}(\cdot |x)\approx p_{\hat {\theta }}(\cdot |x)$$由于$$\mathbb {E} _{x\sim p^{*}(x)}[\ln p_{\theta }(x)]=-H(p^{*})-D_{\mathit {KL}}(p^{*}(x)\|p_{\theta }(x))$$我们有$$\ln p_{\hat {\theta }}(x)\approx \max _{\theta }-H(p^{*})-D_{\mathit {KL}}(p^{*}(x)\|p_{\theta }(x))$$所以$${\hat {\theta }}\approx \arg \min D_{\mathit {KL}}(p^{*}(x)\|p_{\theta }(x))$$也就是说： 最大化ELBO将同时使我们得到一个准确的生成模型$p_{\hat {\theta }}\approx p^{*}$和一个准确的判别模型 $q_{\hat {\phi }}(\cdot |x)\approx p_{\hat {\theta }}(\cdot |x)$。

主要形式

ELBO具有许多可能的表达式，每个表达式都有不同的强调。$$\mathbb {E} _{z\sim q_{\phi }(\cdot |x)}\left[\ln {\frac {p_{\theta }(x,z)}{q_{\phi }(z|x)}}\right]=\int q_{\phi }(z|x)\ln {\frac {p_{\theta }(x,z)}{q_{\phi }(z|x)}}dz$$这个形式表明，如果我们抽样$z\sim q_{\phi }(\cdot |x)$ ， 则$\ln {\frac {p_{\theta }(x,z)}{q_{\phi }(z|x)}}$是 ELBO 的无偏估计量。$$\ln p_{\theta }(x)-D_{\mathit {KL}}(q_{\phi }(\cdot |x)\;\|\;p_{\theta }(\cdot |x))$$这种形式显示 ELBO 是证据$\ln p_{\theta }(x)$的下界 ，并且关于$\phi$最大化 ELBO 等价于最小化从$p_{\theta }(\cdot |x)$到$q_{\phi }(\cdot |x)$ KL 散度 .$$\mathbb {E} _{z\sim q_{\phi }(\cdot |x)}[\ln p_{\theta }(x|z)]-D_{\mathit {KL}}(q_{\phi }(\cdot |x)\;\|\;p)$$这种形式显示，最大化ELBO同时试图将$q_{\phi }(\cdot |x)$保持接近$p$，并将$q_{\phi }(\cdot |x)$集中在最大化$\ln p_{\theta }(x|z)$的那些$z$上。也就是说，近似后验$q_{\phi }(\cdot |x)$在保持先验$p$的同时，朝着最大似然$\arg \max _{z}\ln p_{\theta }(x|z)$移动。$$H(q_{\phi }(\cdot |x))+\mathbb {E} _{z\sim q(\cdot |x)}[\ln p_{\theta }(z|x)]+\ln p_{\theta }(x)$$这个形式显示，最大化ELBO同时试图保持$q_{\phi }(\cdot |x)$的熵高，并将$q_{\phi }(\cdot |x)$集中于最大化$\ln p_{\theta }(z|x)$的那些$z$ 。也就是说，近似后验$q_{\phi }(\cdot |x)$在均匀分布和向最大后验$\arg \max _{z}\ln p_{\theta }(z|x)$之间保持平衡。

数据处理不等式

假设我们从$p^{*}$中取$N$个独立样本，并将它们收集在数据集$D=\{x_{1},...,x_{N}\}$中，则我们具有经验分布$q_{D}(x)={\frac {1}{N}}\sum _{i}\delta _{x_{i}}$。其中$\delta$表示冲激函数（Dirac函数）。

从$p_{\theta }(x)$拟合$q_{D}(x)$通常可以通过最大化对数似然$\ln p_{\theta }(D)$来完成：$$D_{\mathit {KL}}(q_{D}(x)\|p_{\theta }(x))=-{\frac {1}{N}}\sum _{i}\ln p_{\theta }(x_{i})-H(q_{D})=-{\frac {1}{N}}\ln p_{\theta }(D)+H(q_{D})$$现在，根据 ELBO 不等式，我们可以约束$\ln p_{\theta }(D)$ ， 因此$$D_{\mathit {KL}}(q_{D}(x)\|p_{\theta }(x))\leq -{\frac {1}{N}}L(\phi ,\theta ;D)-H(q_{D})$$右侧简化为 KL 散度，因此我们得到：$$D_{\mathit {KL}}(q_{D}(x)\|p_{\theta }(x))\leq -{\frac {1}{N}}\sum _{i}L(\phi ,\theta ;x_{i})-H(q_{D})=D_{\mathit {KL}}(q_{D,\phi }(x,z);p_{\theta }(x,z))$$这个结果可以解释为数据处理不等式的一个特例。

在这个解释下，最大化$L(\phi ,\theta ;D)=\sum _{i}L(\phi ,\theta ;x_{i})$等价于最小化$D_{\mathit {KL}}(q_{D,\phi }(x,z);p_{\theta }(x,z))$，其中上式是真实的需要估计的量$D_{\mathit {KL}}(q_{D}(x);p_{\theta }(x))$的上界，通过数据处理不等式获得。也就是说，我们通过将潜在空间与观测空间连接起来，为了更高效地最小化KL散度而付出了较弱的不等式代价。